Proces uczenia się mapy jest oznaczony jako zakończony, mimo że GOAT zmapował tylko część obszaru.

(1) Podczas uczenia się mapy GOAT musi jedynie przez krótki czas poruszać się po obszarze, aby rozpoznać jego układ.

(2) Sprawdź, czy na trasie GOAT nie znajdują się przeszkody lub wąskie przejścia o szerokości mniejszej niż 0,7 m (22,97 ft), które utrudniają mu normalne poruszanie się.